来自瑞典皇家理工学院的 Sahba Zojaji 做了一项关于“在小组场景中具有说服力的礼貌策略”的研究。他认为，在人机关系里，这不仅仅是礼貌，而是设计出自然、尊重且善解人意的互动，并将其纳入语言和非语言互动中。

研究采用了一个涉及小型独立对话小组的场景，参与者被安排进一个特定的社交场景，他们可以自由加入一个小组，该小组由两个相似代理（人形机器人、虚拟人或真实的人）组成。这个小组位于一个可以是虚拟的或现实的环境中。参与者在加入小组时必须在社会接受度和个人努力之间做出权衡。该场景下，参与者面临三种不同的加入方式：

（1）努力加入：选择一条虽然社会可接受但需要付出更多努力的路径来加入小组。

（2）轻松加入：选择一条最省力的路径，直接穿过小组的中心，这种方式可能不太符合社会常规，也就是“不合群”。

（3）平衡加入：选择一条既方便又能得到社会接受的路径，加入距离自己最近的小组，以此在努力和社会接受度之间取得平衡。

使用礼貌策略说服参与者的 Pepper

研究表明，参与者在与各种主体的互动中，倾向于遵守社会规范，同时研究揭示了礼貌行为在促进人类融入对话群体中的重要性。人们能够敏锐地识别并响应人形机器人所展现的言语和非言语礼貌，并且人形机器人的礼貌行为将会直接影响人类加入团队的决定。研究发现，Pepper 机器人更明确和直接的礼貌策略在说服参与者加入最远的一方上更有效，也给其留下了积极的印象。此外，沟通手段，例如手臂动作和眼神交流，也在影响参与者的行为和态度方面起到了关键作用。

研究结果进一步指出，人形机器人展现出的礼貌行为在公共场合中极为有用：在公共活动中，人形机器人可以帮助新成员缓解社交焦虑；通过礼貌的邀请方式，这些机器人可以为参与者提供一个更平易近人和更具包容性的环境。基于这些发现，Sahba认为，在医疗保健等公共领域，人形机器人的应用将会越来越广泛。

如果将礼貌行为嵌入到机器人的编程中，它们将能更好地融入人类社会，并在不同的社交场合中发挥作用。Sahba Zojaji 强调，“礼貌不仅提升了机器人的社会接受度，还促进了人与机器人之间更持久的互动和协作。”这表明，礼貌行为的融入对于机器人在社会中的成功融入至关重要。

Reference:https://www.kth.se/om/nyheter/centrala-nyheter/artiga-robotar-en-mojlig-framtid-inom-varden-1.1329681；https://kth.diva-portal.org/smash/get/diva2:1836677/FULLTEXT01