编程工具介绍 | Choregraphe—从图形化编程到Python的进阶利器

什么是Choregraphe？

编程语言可以实现智能人形机器人 Pepper 的各种功能，对于刚入门编程世界的青少年来说，RoboBlocks 就是最为简易且直观的编程入门工具。对于已经掌握了编程基础，想要继续探索编程世界的朋友们来说，Choregraphe 就是理想中的进阶编程工具！

Choregraphe 是一款用于连接 Pepper 机器人以及可视化机器人实时状态的软件，目前支持 Windows、Mac OS、Linux 三种系统。如它名字的含义“编舞”一样，它采用图形化编程，将机器人不同的功能封装成一个个指令盒，因此用户可以简单的通过拖拽指令盒的方式将许多简单功能组合起来实现一个复杂的行为，创建的程序可以直接通过该软件打包、灌输到机器上运行。

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Choregraphe 视窗界面一览

在整个界面中，最为核心的功能部分就是位于左下角的指令盒库，它存放着编辑机器人程序时所需使用的指令盒，主要包含以下七种：

Animation：编辑机器人动作、预先储存的机器人动作的指令盒
Speech：Say、语音识别、对话等功能指令盒
LEDs：眼部、耳部、肩部的灯光设置指令盒
Multimedia：录制播放音频、视频，收发邮件等功能指令盒
Movement：设置电机转动角度、机器人移动、安全监测等
Sensing：相机、麦克风、触觉、声呐传感器等功能，以及延伸的人脸检测、人体检测、声源定位、性别年龄识别等
Programming：编程逻辑相关，包括 Python 代码块、判断、循环等

Choregraphe 指令盒库

具体到每一个指令盒，都包含其构成要素，以“SAY”（说）指令盒为例，就含有输入、输出、参数属性等多个构成参数，不同参数构成不同指令盒，而不同指令盒就是构建机器人行为的关键。

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“SAY”指令盒要素解析

Choregraphe 指令盒的玩法也非常丰富，分为：

串联处理：将指令盒一个一个按顺序处理，例如移动结束后说话
并联处理：将指令盒进行并联处理，例如一边移动一边说话
同时处理：指令盒的连接器可以连接多条线，例如在说话的同时，停止听的状态

以实现机器人更为丰富的功能。

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Choregraphe如何使用？

不同于 RoboBlocks 作为编程入门软件，Choregraphe “可甜可盐”，既能满足已经初步掌握了编程语言的进阶学习需求，也是可以做开发的图形化编程软件，能够为后续 Python 语言的学习打好基础。

Choregraphe 为开发简单的应用程序而不需要编写任何代码，提供了基本的指示盒，如说话、动作、移动、识别、情绪等，所以它的使用可以十分简单，仅需通过“拖”“放”将指令盒放进流程图画板，并且用线将不同功能的指令盒相互连接，就能够实现丰富的功能，对于已经在小学阶段掌握了 RoboBlocks 编程语言的青少年来说，是非常合适的编程进阶学习软件。

想让 Pepper 跟随音乐跳舞？仅需选取需要的音乐、舞蹈指令盒拖拽至流程画板，并通过正确的连接即可实现该功能。对于使用者来说还可以通过对 Choregraphe 的学习掌握最基本的流程图概念。

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Choregraphe 操作界面展示

此外，通过这种拖放连接已有指令盒的方式，Choregraphe 可以实现基本的人机交互功能，例如和Pepper一起背古诗，学生说出上半句，Pepper 就能顺利接出下半句！

640 (13).gif 学生和 Pepper 一起背古诗

之所以称 Choregraphe 为进阶版编程软件，因为它的惊喜远不止于此。已有指令盒毕竟有限，当想实现更多功能时，就需要手工编写新的指令盒，Choregraphe 还支持 Python 编程，以实现复杂的场景。在此基础上，Choregraphe 可以很好的培养使用者的编程能力，从简易直观的 RoboBlocks 到高阶精深的 Python， Choregraphe 编程软件可以作为一个良好的过渡。

Pepper 怕不怕痒？试试就知道！

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